Créé en 1993, il est conçu de manière à pouvoir être embarqué au sein d'autres applications afin d'étendre celles-ci, comme en témoigne la compacité de son interpréteur (95 à 185 Ko pour la version 5.0.2, selon le compilateur utilisé et le système cible). Lua (qui signifie lune en portugais) a été développé par Luiz Henrique de Figueiredo, Roberto Ierusalimschy et Waldemar Celes, membres du groupe de recherche TeCGraf, de l'université de Rio de Janeiro au Brésil.
Il est particulièrement apprécié pour le développement de jeux vidéo comme pour l'interface du jeu World of Warcraft de Blizzard Entertainment, Garry's Mod ou encore Far Cry de Crytek Studios, SimCity 4 et prochainement dans Natural Selection 2 de Unknown Worlds Entertainment qui a entre autres développé Decoda, un IDE pour Lua. Lua a été porté dernièrement sur la console portable de Sony, la PSP. Une version Playstation 2 est en cours de portage. Ce langage est également utilisé pour la programmation de jeux de Nintendo DS, pour la programmation Roblox et récemment pour la TI-Nspire avec l'OS 3.0 ou ultérieur.